Vehículos Inteligentes

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18/04/2013

Gracias a la colaboración de Fernando García y de Aurelio Ponz he podido formar parte en el desarrollo de un proyecto perteneciente al Laboratorio de Sistemas Inteligentes de la Universidad Carlos III de Madrid con motivo de la elaboración de mi Tesis Fin de Máster en el Máster Oficial en Robótica y Automatización.

Mi participación, en concreto, ha consistido en desarrollar un conector de alto nivel del protocolo de comunicación LD-MRS para su uso en la plataforma IVVI 2.0, que es un vehículo utilizado por los investigadores de la Universidad Carlos III de Madrid para desplegar y probar proyectos orientados a la investigación en vehículos inteligentes.

Sobre esta plataforma se ha instalado un nuevo sensor, en concreto un láser SICK modelo LD-MRS 400001, cuyas mediciones en bruto son procesadas por el conector y convertidas en objetos de alto nivel fácilmente utilizables en otros componentes software.



Láser Sick LD-MRS 400001

El uso del láser está orientado al desarrollo de sistemas ADAS (Advanced Driver Assistance Systems), cuya traducción sería "Sistemas Avanzados de Asistencia al Conductor". Este tipo de tecnologías van un paso más de los conocidos sistemas de seguridad activa y pasiva y tienen por objetivo reducir el número de accidentes de tráfico. Algunos ejemplos de sistemas ADAS son:



Adaptative Cruise Control (Control de crucero adaptable).



Detección de obstáculos en el ángulo muerto.



Detección de peatones.

Una muestra del procesamiento de datos desde el conector puede ser observada a continuación, donde se presenta la información de un barrido del láser sobre uno de los pasillos de la universidad.



Ubicación del láser.



Procesamiento realizado por el conector.

Puesto que el láser genera, en cada segundo, muchas nubes de puntos con abundante información, se ha desarrollado un conector en C++ cuya conectividad en red ha sido escrita en C con el objetivo de obtener el mayor rendimiento posible.

El código fuente del conector, así como la documentación del protocolo LD-MRS y las especificaciones del SICK LD-MRS 400001 pueden descargarse desde esta página.